MODBUS无刷电机控制器

案例说明:

本驱动器使用领先的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动(或称刹车)技术和强大的 PID 调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。

BRMD3608BLS直流有感无刷电机驱动器功能特点

l  支持占空比调速(调压)、转矩控制(稳流)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角度、距离控制)多种调速方式

l  支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485 多种输入信号

l  支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置，模拟信号可支持 0~3.3/5/10V 等电压范围，逻辑电平可支持 0/3.3/5/12/24V 等电压；支持模拟信号线性度调整与逻辑电平阈值配置

l  支持 RS485 多机通讯，支持 MODBUS-RTU 通讯协议，方便多种控制器(如 PLC)通讯控制，支持通讯中断停机保护

l  支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在指定行程内自动加减速并精确定位

l  电机电流 PID 调节控制，电流控制精度 0.1A，最大启动/负载电流、制动(刹车)电流可分别配置；支持电机过载限流和堵转停机，防止过流损坏电机支持电机相序学习、霍尔错误保护

l  支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别对正转和反转限位

l  支持电机转速测量，支持电机堵转检测/堵转限位停转

l  支持故障报警

l  18kHz的PWM 频率，电机调速无 PWM 嚣叫声

l  极小的 PWM 死区，仅 0.5us，PWM 有效范围 0.1%~100%

l  全部接口 ESD 防护，可适应复杂的现场环境

l  使用 ARM Cortex-M3@72MHz 处理器

适用范围

科研、生产、现场控制

可对控制器进行扩展开发和软件功能定制

项目类型：伺服系统

胜动机组阀门控制器

案例说明:

胜动机组阀门控制器使用指南

1 基本功能

控制器采用位置闭环实现阀门角度位置控制，具备阀门角度零位校准、转动角速率设置和限位开关输入等功能，上位机采用MFC开发，控制方式可采用MODBUS

协议或者0-10V/4-20mA模拟量控制。

2 供电要求

额定电压：DC24V

启动电流：≤15A

工作电流：≤8A

3 技术指标

分辨率：≤0.6°

控制范围：0~90°

控制方式：PID控制，具备软启动和到位缓冲

供电电压：直流24V

输出扭矩：不小于120N.M

1、手动/自动控制方式

Ø  通过“手动/自动”按钮进行模式切换，当绿灯常闪（1s闪烁）时阀门处于自动控制模式，当红灯常闪（1s闪烁）时阀门处于手动控制模式。

Ø  阀门处于自动控制模式时，通过触摸屏进行阀门角度控制，当阀门处于手动模式时，通过控制器顶端“调零按钮”进行手动调节阀门角度。

2、手动控制方法

Ø 转动方向：顺时针拧旋钮时阀门向“90度”方向转动，逆时针拧旋钮时阀门向“0度”方向转动。

Ø 点动模式：在手动控制模式下拧动调零旋钮，在绿灯断闪（0.5s闪烁）1次后松开旋钮，阀门动作2°。

Ø 持续转动模式：在手动模式下拧动调零旋钮，持续拧动旋钮3s以上进入持续转动模式，在持续转动模式下阀门动作速度为10°/s。

3、零位校准方法

1、按下“手动/自动”按钮，红灯闪烁，阀门进入手动控制方式。

2、向“零度方向”持续拧住旋钮（逆时针），使绿灯快速闪烁。

3、当指示灯变为“红黄绿”交替闪烁时，松开旋钮，调零完成。

4、在零位校准完成后，控制器需重新上电。

4、注意事项

1、 阀门在掉电后重复上电具有角度保持功能，在紧急掉电或系统重新上电前应目测阀门状态，以确认是否到达零位。

2、当阀门出现过流保护时，红灯快速闪烁（0.5s频次），此时应重新上电，若阀门继续保持在过流状态，需切入手动模式，并检查排处故障。

3. 在阀门零位误差较大或出现偶发因素导致阀门零位漂移过大时，在开机前应进行“零位校准”工作。

项目类型：伺服系统

MODBUS继电器输入输出模块

案例说明:

4路继电器输入输出模块

一、 产品简介

供电电压:9-36V

通信接口及协议:RS485/MODBUS RTU/ACII

通讯协议:9600(默认)/1200/2400/4800/19200可选

设备地址范围：0x01（默认） 1-255可选

输出：4路继电器输出 250VAC/30VDC  10A

输入：4路离散量输入（光耦隔离）5V/12V/24V/36V/48V可选

二、 实物图

三、 接线定义

四、 软件协议

默认波特率 9600，一位起始位，8 个数据位，一个停止位，无效验位。默认地址 0x01，通信协议符合 MODBUS RTU 规范。

以下是指令详解（以地址 01 为例,指令是 16 进制）

1、 读取开关量输入信号

发送指令格式：地址（1 字节）+命令（一字节）+寄存器地址（两字节）+数据域（两字节）+CRC 校验码（两字节）。

数据返回格式：地址（1 字节）+命令（一字节）+返回字节数（1 字节）+返回的数据（一字节）+CRC 校验码（两字节）
发送：01 02 00 20 00 04 78 03
返回：01 02 01 0F E1 8c
返回 0F,本模块只用低 4 位,只关心低四位。从第一位到第 4 位分别表示开关量输入 INPUT1 到 INPUT4 的状态，当有开关量输入信号时，相应的位为 0，假如第一路开关量有输入，其它路没有开关量输入，这个值为 0E。

2、 控制继电器输出

2.1 一次控制单个继电器动作（假定模块地址为 01）

开第一路 01 05 00 10 FF 00 8D FF
开第二路 01 05 00 11 FF 00 DC 3F
开第三路 01 05 00 12 FF 00 2C 3F
开第四路 01 05 00 13 FF 00 7D FF
关第一路 01 05 00 10 00 00 CC 0F
关第二路 01 05 00 11 00 00 9D CF
关第三路 01 05 00 12 00 00 6D CF
关第四路 01 05 00 13 00 00 3C 0F
上面命令的返回的命令就是发送的命令

2.2 一次操作所有继电器动作

开全部 01 0F 00 10 00 04 01 0F BF 51
关全部 01 0F 00 10 00 04 01 00 FF 55
置一二路开，置三四路关 01 0F 00 10 00 04 01 03 BF 54
置一二路关, 置三四路开 01 0F 00 10 00 04 01 0C FF 50
上面命令返回都是 01 0F 00 10 00 04 55 CD

3、 读取继电器输出状态

发送指令格式：地址（1 字节）+命令（一字节）+寄存器地址（两字节）+数据域（两字节）+CRC 校验码（两字节）。
数据返回格式：地址（1 字节）+命令（一字节）+返回字节数（1 字节）+返回的数据（一字节）+CRC 校验码（两字节）
发送：01 01 00 10 00 04 3c 0c
返回：01 01 01 00 51 88
返回 00,输出继电器的状态,0 为断开,1 为吸合.本模块只用低 4 位,只关心低四位。

4、 设定模块地址
指令格式：00 06 00 01 00+地址（一字节，这个字节的地址表示设备修改后的地址是这个）+CRC 校验（两字节）
将设备地址改为 01： 00 06 00 01 00 01 18 1b
将设备地址改为 02： 00 06 00 01 00 02 58 1a

5、 修改波特率

修改波特率为 1200：发送 00 06 00 02 00 01 e8 1b
修改波特率为 2400：发送 00 06 00 02 00 02 a8 1a
修改波特率为 4800：发送 00 06 00 02 00 03 69 da
修改波特率为 9600：发送 00 06 00 02 00 04 28 18
修改波特率为 19200 发送 00 06 00 02 00 05 e9 d8

修改成功后，会发返相同的数据，然后给设备重新上电，即完成修改，当波特率忘记时，可分别设置串口收发工具的波特率从 1200 至 19200 分别发送指令测试。

项目类型：工业