BRMD3608BLS直流有感无刷电机驱动器
1、 功能特点
l 支持占空比调速(调压)、转矩控制(稳流)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角度、距离控制)多种调速方式
l 支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485 多种输入信号
l 支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置，模拟信号可支持 0~3.3/5/10V 等电压范围，逻辑电平可支持 0/3.3/5/12/24V 等电压；支持模拟信号线性度调整与逻辑电平阈值配置
l 支持 RS485 多机通讯，支持 MODBUS-RTU 通讯协议，方便多种控制器(如 PLC)通讯控制，支持通讯中断停机保护
l 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在指定行程内自动加减速并精确定位
l 电机电流 PID 调节控制，电流控制精度 0.1A，最大启动/负载电流、制动(刹车)电流可分别配置；支持电机过载限流和堵转停机，防止过流损坏电机支持电机相序学习、霍尔错误保护
l 支持电机正反转限位，可外接两个限位开关分别对正转和反转限位
l 支持电机转速测量，支持电机堵转检测/堵转限位停转
l 支持故障报警
l 18kHz的PWM 频率，电机调速无 PWM 嚣叫声
l 极小的 PWM 死区，仅 0.5us，PWM 有效范围 0.1%~100%
l 全部接口 ESD 防护，可适应复杂的现场环境
l 使用 ARM Cortex-M3@72MHz 处理器
适用范围
科研、生产、现场控制
1.1 产品尺寸
图2 产品尺寸图
驱动器裸板尺寸如图2所示。尺寸为 91.7mm×86.7mm×30mm。安装孔孔径为 3mm，安装孔。
图3 驱动器带外壳实物图
1.2 技术参数
表1 电机驱动器技术参数
|
项目 |
参数 |
备注 |
|
电源输入电压 |
DC9-40V |
电源正负极请勿接反，否则可能烧掉保险丝。驱动器与不带隔离的用户控制器连接时电源勿共地。 |
|
最大输出电流 |
10A |
电机输出接口请勿短路，否则可能烧掉保险丝。 |
|
额定输出电流 |
8A |
|
|
最大软制动电流 |
3A |
|
|
霍尔传感器接口输出电压 |
5V |
|
|
完成/故障信号输出电压 |
0~3.3V |
|
|
电机额定电流可设定范围 |
0.5-10A |
|
|
负载电流可设定范围 |
0.5-10A |
（不超过额定电流1.5倍） |
|
电机电流检测精度 |
0.2A |
|
|
电流测量分辨率 |
0.01A |
|
|
单端模拟信号输入范围 |
0-5V |
可配置为0-3.3V、0-5V、1-4.2V |
|
5V/3.3V最大输出电流 |
200mA |
|
|
速度闭环可设定范围 |
-3276.8Hz-3276.7Hz |
单位 Hz 为电机换向频率 (每秒的换向次数)，电机转速=换向频率/电机极个数*20 |
|
位置闭环可设定范围 |
|
|
|
实时最佳测速范围 |
10Hz-4000Hz |
|
|
实时速度表示范围 |
-32768Hz-32767Hz |
当换向频率在-3276.7Hz～3276.7Hz范围内时分辨率为 0.1Hz。 |
|
电机转速表示范围 |
1-655340RPM |
当换向频率在-3276.7Hz～3276.7Hz，范围内时转速分辨率为 1RPM，超出此范围分辨率为 10RPM |
|
堵转保护时间设定范围 |
0.1s～25.5s 或不保护 |
|
|
485 支持的波特率 |
1200～115200bps |
|
|
信号端口耐压 |
IN1、IN2、IN3、SQ1、SQ2 耐压为 0~+25V； HU、HV、HW 耐压-4.9V~+8.2V； VO 耐压为 0~+3.6V； 5VO、COM 耐压-30~+30V； 485-A、485-B 耐压 0~+5.5V； |
|
|
ESD 防护 |
电源、电机接口：4KV 控制信号接口：2KV 高于以上放电等级，设备可能重启。 |
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|
工作温度 |
-25℃～80℃ |
|
2、 接线定义
图4 接线定义示意图
2.1 系统配置拨码开关
在使用本驱动器前首先要对电机额定电流、信号源选择和工作模式等进行配置。通过拨码开关可以配置电机在数字/模拟信号控制方式下电机的额定电流、信号源和工作模式，以及 485 通讯控制方式下的从站地址。
通过对电机额定电流的配置，一方面设定了电机的最大负载电流，当电机过负载或堵转时，驱动器会将输出电流稳流至额定电流，有效地保护电机；另一方面可使相应额定电流的电机调速更稳定。
通过对信号源的选择，可支持用户所使用的不同的控制信号。本驱动器可支持电位器、模拟信号、开关量、逻辑电平和 PWM/频率/脉冲等输入信号。
通过对工作模式的配置，可配置电机的不同调速方式或进行电机相序、时序学习。
对于刚接上的电机，需要先对电机进行相序学习才能使用；通过选择不同的调速方式可满足用户不同的应用需求；通过学习电机行程，用户可以使用电位器、模拟信号、PWM 或频率信号来调节电机在固定行程内的转动位置。
系统配置拨码开关如图5所示。开关拨到下方为ON，上方为OFF。从左至右依次是第1-8 位。
图5 系统配置拨码开关
其中第 8 位为控制方式选择位。当第 8 位为 OFF 时，为电位器/模拟信号控制方式；当第 8 位为 ON 时，为 RS-485 通讯控制方式。
注意：在使用拨码开关配置参数时，请断掉驱动器电源再进行配置，配置好后再上电。
2.1.1 数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义
数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义如下表所示。
表 ？ 数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义
|
第1-3位 |
第4-5位 |
第6-7位 |
第8位 |
|
电机额定电流设置 |
信号源选择 |
工作模式配置 |
控制方式位，数字/模拟信号方式请拨到OFF |
2.1.2 数字/模拟信号控制方式下电机额定电流配置
数字/模拟信号控制方式下电机额定电流配置表如表 2.2所示。
|
第1位 |
第2位 |
第3位 |
第8位 |
电机额定电流值 |
|
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
使用 485 配置的额定电流，默认 7A |
|
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
1A |
|
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
2A |
|
ON |
ON |
OFF |
OFF |
3A |
|
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
5A |
|
ON |
OFF |
ON |
OFF |
6A |
|
OFF |
ON |
ON |
OFF |
8A |
|
ON |
ON |
ON |
OFF |
10A |
注意：电机额定电流的配置应与电机实际额定电流一致，否则可能导致调速不稳定、响应缓慢、烧掉保险丝甚至更严重的后果。电机的实际额定电流可通过电机铭牌标示、数据手册等途径获取。
2.1.3 数字/模拟信号控制方式下信号源的选择
数字/模拟信号控制方式下信号源选择表
|
第4位 |
第5位 |
第8位 |
信号源 |
|
OFF |
OFF |
OFF |
电位器控制 |
|
ON |
OFF |
OFF |
模拟信号 |
|
OFF |
ON |
OFF |
PWM调速/频率/脉冲 |
|
ON |
ON |
OFF |
内置程序 |
数字/模拟信号控制方式下，信号源可选择为电位器、模拟信号、PWM/频率/脉冲或内置程序。当信号源为电位器时，使用电位器进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，支持单电位器、双电位器独立和双电位器协同控制，电位器的用法见3.1.3小节。
当信号源为模拟信号时，使用模拟信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，
支持单端模拟信号、差分模拟信号、双单端模拟信号独立和双单端模拟信号协同控制，模拟信号的用法见3.1.4小节。
当信号源为PWM/频率/脉冲时，使用PWM/频率信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节，使用脉冲信号进行速度、力矩增量控制或位置步进控制。脉冲信号的用法见3.1.5小节。
当信号源为内置程序时，工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。详见2.1.4小节。
2.1.4 数字/模拟信号控制方式下工作模式的配置
数字/模拟信号控制方式下工作模式配置表如表
2.4所示。
表 2.4 数字/模拟信号控制方式下工作模式配置表
|
第4位 |
第5位 |
第6位 |
第7位 |
工作模式 |
|
不同时为ON |
OFF |
OFF |
速度闭环控制 |
|
|
ON |
OFF |
位置闭环控制 |
||
|
OFF |
ON |
占空比调速 |
||
|
ON |
ON |
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