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用户案例
案例说明:
一、 产品简介
供电电压:9-36V
通信接口及协议:RS485/MODBUS RTU/ACII
通讯协议:9600(默认)/1200/2400/4800/19200可选
设备地址范围:0x01(默认) 1-255可选
输出:4路继电器输出 250VAC/30VDC 10A
输入:4路离散量输入(光耦隔离)5V/12V/24V/36V/48V可选
二、 实物图
三、 接线定义
四、 软件协议
默认波特率 9600,一位起始位,8 个数据位,一个停止位,无效验位。默认地址 0x01,通信协议符合 MODBUS RTU 规范。
以下是指令详解(以地址 01 为例,指令是 16 进制)
1、 读取开关量输入信号
发送指令格式:地址(1 字节)+命令(一字节)+寄存器地址(两字节)+数据域(两字节)+CRC 校验码(两字节)。
数据返回格式:地址(1 字节)+命令(一字节)+返回字节数(1 字节)+返回的数据(一字节)+CRC 校验码(两字节)
发送:01 02 00 20 00 04 78 03
返回:01 02 01 0F E1 8c
返回 0F,本模块只用低 4 位,只关心低四位。从第一位到第 4 位分别表示开关量输入 INPUT1 到 INPUT4 的状态,当有开关量输入信号时,相应的位为 0,假如第一路开关量有输入,其它路没有开关量输入,这个值为 0E。
2、 控制继电器输出
2.1 一次控制单个继电器动作(假定模块地址为 01)
开第一路 01 05 00 10 FF 00 8D FF
开第二路 01 05 00 11 FF 00 DC 3F
开第三路 01 05 00 12 FF 00 2C 3F
开第四路 01 05 00 13 FF 00 7D FF
关第一路 01 05 00 10 00 00 CC 0F
关第二路 01 05 00 11 00 00 9D CF
关第三路 01 05 00 12 00 00 6D CF
关第四路 01 05 00 13 00 00 3C 0F
上面命令的返回的命令就是发送的命令
2.2 一次操作所有继电器动作
开全部 01 0F 00 10 00 04 01 0F BF 51
关全部 01 0F 00 10 00 04 01 00 FF 55
置一二路开,置三四路关 01 0F 00 10 00 04 01 03 BF 54
置一二路关, 置三四路开 01 0F 00 10 00 04 01 0C FF 50
上面命令返回都是 01 0F 00 10 00 04 55 CD
3、 读取继电器输出状态
发送指令格式:地址(1 字节)+命令(一字节)+寄存器地址(两字节)+数据域(两字节)+CRC 校验码(两字节)。
数据返回格式:地址(1 字节)+命令(一字节)+返回字节数(1 字节)+返回的数据(一字节)+CRC 校验码(两字节)
发送:01 01 00 10 00 04 3c 0c
返回:01 01 01 00 51 88
返回 00,输出继电器的状态,0 为断开,1 为吸合.本模块只用低 4 位,只关心低四位。
4、 设定模块地址
指令格式:00 06 00 01 00+地址(一字节,这个字节的地址表示设备修改后的地址是这个)+CRC 校验(两字节)
将设备地址改为 01: 00 06 00 01 00 01 18 1b
将设备地址改为 02: 00 06 00 01 00 02 58 1a
5、 修改波特率
修改波特率为 1200:发送 00 06 00 02 00 01 e8 1b
修改波特率为 2400:发送 00 06 00 02 00 02 a8 1a
修改波特率为 4800:发送 00 06 00 02 00 03 69 da
修改波特率为 9600:发送 00 06 00 02 00 04 28 18
修改波特率为 19200 发送 00 06 00 02 00 05 e9 d8
修改成功后,会发返相同的数据,然后给设备重新上电,即完成修改,当波特率忘记时,可分别设置串口收发工具的波特率从 1200 至 19200 分别发送指令测试。
可对控制器进行扩展开发和软件功能定制
项目类型:工业
案例说明:
BRMD3608BLS直流有感无刷电机驱动器
1、 功能特点
l 支持占空比调速(调压)、转矩控制(稳流)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角度、距离控制)多种调速方式
l 支持电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、PWM、频率、脉冲、RS485 多种输入信号
l 支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置,模拟信号可支持 0~3.3/5/10V 等电压范围,逻辑电平可支持 0/3.3/5/12/24V 等电压;支持模拟信号线性度调整与逻辑电平阈值配置
l 支持 RS485 多机通讯,支持 MODBUS-RTU 通讯协议,方便多种控制器(如 PLC)通讯控制,支持通讯中断停机保护
l 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制,可在指定行程内自动加减速并精确定位
l 电机电流 PID 调节控制,电流控制精度 0.1A,最大启动/负载电流、制动(刹车)电流可分别配置;支持电机过载限流和堵转停机,防止过流损坏电机支持电机相序学习、霍尔错误保护
l 支持电机正反转限位,可外接两个限位开关分别对正转和反转限位
l 支持电机转速测量,支持电机堵转检测/堵转限位停转
l 支持故障报警
l 18kHz的PWM 频率,电机调速无 PWM 嚣叫声
l 极小的 PWM 死区,仅 0.5us,PWM 有效范围 0.1%~100%
l 全部接口 ESD 防护,可适应复杂的现场环境
l 使用 ARM Cortex-M3@72MHz 处理器
适用范围
科研、生产、现场控制
1.1 产品尺寸
图2 产品尺寸图
驱动器裸板尺寸如图2所示。尺寸为 91.7mm×86.7mm×30mm。安装孔孔径为 3mm,安装孔。
图3 驱动器带外壳实物图
1.2 技术参数
表1 电机驱动器技术参数
项目 |
参数 |
备注 |
电源输入电压 |
DC9-40V |
电源正负极请勿接反,否则可能烧掉保险丝。驱动器与不带隔离的用户控制器连接时电源勿共地。 |
最大输出电流 |
10A |
电机输出接口请勿短路,否则可能烧掉保险丝。 |
额定输出电流 |
8A |
|
最大软制动电流 |
3A |
|
霍尔传感器接口输出电压 |
5V |
|
完成/故障信号输出电压 |
0~3.3V |
|
电机额定电流可设定范围 |
0.5-10A |
|
负载电流可设定范围 |
0.5-10A |
(不超过额定电流1.5倍) |
电机电流检测精度 |
0.2A |
|
电流测量分辨率 |
0.01A |
|
单端模拟信号输入范围 |
0-5V |
可配置为0-3.3V、0-5V、1-4.2V |
5V/3.3V最大输出电流 |
200mA |
|
速度闭环可设定范围 |
-3276.8Hz-3276.7Hz |
单位 Hz 为电机换向频率 (每秒的换向次数),电机转速=换向频率/电机极个数*20 |
位置闭环可设定范围 |
|
|
实时最佳测速范围 |
10Hz-4000Hz |
|
实时速度表示范围 |
-32768Hz-32767Hz |
当换向频率在-3276.7Hz~3276.7Hz范围内时分辨率为 0.1Hz。 |
电机转速表示范围 |
1-655340RPM |
当换向频率在-3276.7Hz~3276.7Hz,范围内时转速分辨率为 1RPM,超出此范围分辨率为 10RPM |
堵转保护时间设定范围 |
0.1s~25.5s 或不保护 |
|
485 支持的波特率 |
1200~115200bps |
|
信号端口耐压 |
IN1、IN2、IN3、SQ1、SQ2 耐压为 0~+25V; HU、HV、HW 耐压-4.9V~+8.2V; VO 耐压为 0~+3.6V; 5VO、COM 耐压-30~+30V; 485-A、485-B 耐压 0~+5.5V; |
|
ESD 防护 |
电源、电机接口:4KV 控制信号接口:2KV 高于以上放电等级,设备可能重启。 |
|
工作温度 |
-25℃~80℃ |
|
2、 接线定义
图4 接线定义示意图
2.1 系统配置拨码开关
在使用本驱动器前首先要对电机额定电流、信号源选择和工作模式等进行配置。通过拨码开关可以配置电机在数字/模拟信号控制方式下电机的额定电流、信号源和工作模式,以及 485 通讯控制方式下的从站地址。
通过对电机额定电流的配置,一方面设定了电机的最大负载电流,当电机过负载或堵转时,驱动器会将输出电流稳流至额定电流,有效地保护电机;另一方面可使相应额定电流的电机调速更稳定。
通过对信号源的选择,可支持用户所使用的不同的控制信号。本驱动器可支持电位器、模拟信号、开关量、逻辑电平和 PWM/频率/脉冲等输入信号。
通过对工作模式的配置,可配置电机的不同调速方式或进行电机相序、时序学习。
对于刚接上的电机,需要先对电机进行相序学习才能使用;通过选择不同的调速方式可满足用户不同的应用需求;通过学习电机行程,用户可以使用电位器、模拟信号、PWM 或频率信号来调节电机在固定行程内的转动位置。
系统配置拨码开关如图5所示。开关拨到下方为ON,上方为OFF。从左至右依次是第1-8 位。
图5 系统配置拨码开关
其中第 8 位为控制方式选择位。当第 8 位为 OFF 时,为电位器/模拟信号控制方式;当第 8 位为 ON 时,为 RS-485 通讯控制方式。
注意:在使用拨码开关配置参数时,请断掉驱动器电源再进行配置,配置好后再上电。
2.1.1 数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义
数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义如下表所示。
表 ? 数字/模拟信号控制方式下拨码开关各位功能定义
第1-3位 |
第4-5位 |
第6-7位 |
第8位 |
电机额定电流设置 |
信号源选择 |
工作模式配置 |
控制方式位,数字/模拟信号方式请拨到OFF |
2.1.2 数字/模拟信号控制方式下电机额定电流配置
数字/模拟信号控制方式下电机额定电流配置表如表 2.2所示。
第1位 |
第2位 |
第3位 |
第8位 |
电机额定电流值 |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
使用 485 配置的额定电流,默认 7A |
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
1A |
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
2A |
ON |
ON |
OFF |
OFF |
3A |
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
5A |
ON |
OFF |
ON |
OFF |
6A |
OFF |
ON |
ON |
OFF |
8A |
ON |
ON |
ON |
OFF |
10A |
注意:电机额定电流的配置应与电机实际额定电流一致,否则可能导致调速不稳定、响应缓慢、烧掉保险丝甚至更严重的后果。电机的实际额定电流可通过电机铭牌标示、数据手册等途径获取。
2.1.3 数字/模拟信号控制方式下信号源的选择
数字/模拟信号控制方式下信号源选择表
第4位 |
第5位 |
第8位 |
信号源 |
OFF |
OFF |
OFF |
电位器控制 |
ON |
OFF |
OFF |
模拟信号 |
OFF |
ON |
OFF |
PWM调速/频率/脉冲 |
ON |
ON |
OFF |
内置程序 |
数字/模拟信号控制方式下,信号源可选择为电位器、模拟信号、PWM/频率/脉冲或内置程序。当信号源为电位器时,使用电位器进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节,支持单电位器、双电位器独立和双电位器协同控制,电位器的用法见3.1.3小节。
当信号源为模拟信号时,使用模拟信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节,
支持单端模拟信号、差分模拟信号、双单端模拟信号独立和双单端模拟信号协同控制,模拟信号的用法见3.1.4小节。
当信号源为PWM/频率/脉冲时,使用PWM/频率信号进行调速、力矩控制或固定行程内的位置调节,使用脉冲信号进行速度、力矩增量控制或位置步进控制。脉冲信号的用法见3.1.5小节。
当信号源为内置程序时,工作模式可配置为电机学习、行程学习和预设速度控制方式。详见2.1.4小节。
2.1.4 数字/模拟信号控制方式下工作模式的配置
数字/模拟信号控制方式下工作模式配置表如表
2.4所示。
表 2.4 数字/模拟信号控制方式下工作模式配置表
第4位 |
第5位 |
第6位 |
第7位 |
工作模式 |
不同时为ON |
OFF |
OFF |
速度闭环控制 |
|
ON |
OFF |
位置闭环控制 |
||
OFF |
ON |
占空比调速 |
||
ON |
ON |
项目类型:工业
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