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视觉&SLAM&Cascade&SSD&底盘融合

所属公司: UMOUSE
项目描述: SLAM方面与底盘(基于STM32)融合,对底盘运行过程中出现的偏差进行纠正。并通过Gmapping定位底盘位姿将位姿数据发送给底盘,将运行过程中的航向,位姿与底盘运行中的基于陀螺仪和编码器的位姿数据进行对比,辅助底盘行走,纠正航向偏差。
cascade和SSD训练模型后在底盘行进过程中对障碍物分析,定位,将位置信息发送给底盘。
责任描述: 作为leader的同时也是执行者

管理方面负责项目把控和跟进

技术方面分三块

SLAM方面
负责ORB_SLAM与底盘对接实现
融合位姿算法开发
目前定位精度10cm

Cascade方面
算法优化
模型训练
程序移植(C#→C++)

SSD方面
SSD模型训练
SSD训练参数调优
优化识别效果,目前识别准确度99.8%
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