超声源定位系统采用TDOA法（STM32F407）
使用STM32F系列单芯片，可以高精度测量同时多通路的超声波的位置。
通过使用此设备，可以找飞行体的轨道或靶上的弹着点的位置。
简单的原理: 由于超声波的TDOA时间到达差异的精度问题归因于时差的测量精度，检测信号波和设计模拟电路（波形整形部分）非常重要。
由此可见传感器具有良好的灵敏度，前置放大器电路采用小的输入电阻和非常小的输入偏置电压和输入偏置电流。
在FPGA中进行控制到达时间差计数器所需的控制信号的生成，如时间计数，比较，AD转换，信号的启动，停止和允许。
然后，在STM系列的MCU中进行TDOA处理，数字计算和显示。 另外，我们使用交叉相关处理方法来获得更准确的数据。
为了补偿由于安装传感器错误导致的计算误差，我们在接口中创建了项目，并用它来进行纠正。
测量精度：3mm
错误概率：1％
最大测量延迟：0.5s
输入电压：AC220V或电池（12v-5A）
最长运行时间：24h。
准备环境运行设备的时间：不到2分钟
工作温度：-30〜70℃
操作环境：在自然环境中正常运行，如雪，雨，风，高温
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